No necesariamente. A veces sale más barato comprar en el ICO, y a veces es más barato en los exchanges.
Con el exchange tienes el precio inmediato, mientras que con el ICO debes esperar a que cierre el periodo a ver cual fue su precio.
Lo que hacen muchos es esperar hasta el último momento de cada periodo y así determinar cuál de los dos sale más barato. Puedes entrar a eosscan.io para ver más datos de esto.